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立題簡介：

內(nèi)容：對PID控制進行介紹；

來源：使用excel模擬；

作用：通過excel 模擬PID控制，認識P、I、D參數(shù)對PID調(diào)節(jié)控制的影響；本次介紹“P參數(shù)”；

本次要點：補充實例，演示“P參數(shù)過大”，引發(fā)的“系統(tǒng)振蕩”；

開發(fā)環(huán)境：office excel；

日期：2021-12-23；

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回顧與立題詳解：

昨天寫的部分描述中，圖例與文字描述有出入，在此致歉；

按之前的推導，很容易得出一個極端結(jié)論：“P參數(shù)”可以快當前值PV與目標值SV的趨近速度，即使系統(tǒng)存在穩(wěn)態(tài)誤差，有可以通過加大“P參數(shù)”，從而減小“最終的誤差”；

那么，極端情況下：只要合理的，或是無限的增加“P參數(shù)”，是否就可以直接通過調(diào)整“P參數(shù)”，而不需要考慮“I參數(shù)”或“D參數(shù)”，就能直接實現(xiàn)“系統(tǒng)穩(wěn)定”？

在剛開始接觸概念時，自己也曾經(jīng)想象過這種情況，因為單從概念來理解，是存在這種可能的；但實際中，這種思路，實現(xiàn)起來，卻很困難，或者說很難實現(xiàn)；

因為有以下2點：：

i）、當“P參數(shù)”大到一定程度時，任意一個很小的擾動Noise，就能使“控制量”產(chǎn)生很大的變化；

ii）、當“P參數(shù)”大到一定程度時，系統(tǒng)無法達到穩(wěn)態(tài)；因為無論是理論或是實際，基本上不會長時間出現(xiàn)“PV=SV”的情況，只會有某個瞬間、或是某幾個時刻，會存在“PV=SV”；但

iii）、即使某個時刻，恰好達到了“PV=SV”，此時“系統(tǒng)穩(wěn)定”，“P參數(shù)”停止調(diào)節(jié)；但由于系統(tǒng)本身、外部環(huán)境，均存在不可避免的噪聲noise，在noise的影響下，下個時刻，就會導致“PV≠SV”；因為“PV≠SV”了，此時的“P參數(shù)”又會進入下一輪調(diào)節(jié)；但由于“P參數(shù)”很大，基本不會再次進入“PV=SV”的偶然狀態(tài)，即使進入，也會馬上偏移穩(wěn)態(tài)、進入下一個調(diào)節(jié)周期。

1、背景：

依舊以上次的表為例：